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http://cio.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1002/548| SELECCIÓN Y MANIPULACIÓN DE OBJETOS A PARTIR DE SU FORMA GEOMÉTRICA Y COLOR POR MEDIO DE UN BRAZO ROBÓTICO | |
| CESAR PAUL CARRILLO DELGADO | |
| J Ascencion Guerrero-Viramontes | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| ROBÓTICA, PROCESAMIENTO DE IMAGENES, VISIÓN POR COMPUTADOR, VISIÓN ARTIFICIAL, KUKA KR16 | |
| "Este trabajo está enfocado en la selección de objetos tomando en cuenta su forma y color para, posteriormente, ser manipulados por un brazo robótico, con esto se puede lograr la automatización en procesos de empaque, control de calidad por detección de forma, así como la sujeción y traslado de objetos pesados, entre otros, logrando con esto evitar el contacto directo del ser humano en esta etapa del proceso. Este desarrollo tecnológico está compuesto por tres partes fundamentales: El sensor de detección de forma, el modulo de comunicación y el robot manipulador, de estos se desprenden mas módulos pequeños los cuales se fusionan con los anteriores para conformar la totalidad de esta automatización; las pruebas para la funcionalidad de las partes mencionadas fueron probadas primeramente por separado, ya que todas ellas fueron diseñadas especialmente para este proyecto, aunque pueden ser aplicadas para otros proyectos dado construcción e interacción con el robot. La primera parte fundamental de esta automatización es el sensor de detección de forma realizado en el laboratorio, el cual consta de una cámara y un algoritmo de procesamiento de imágenes, el cual analiza ciertas variables antes de llegar al resultado final, que sería la detección sin error de la forma de la figura. La segunda parte importante es el modulo de comunicación, el cual tiene como primer objetivo recibir los datos del sensor que son enviados por el puerto USB y codificados mediante la librería de comunicación de USB CDC para ser enviados a la unidad de control del brazo robótico el cual recibe los datos por medio de un modulo de entradas y salidas digitales. El segundo objetivo de esta parte es el de acoplar y aislar el circuito de control mediante relevadores del modulo de entrada antes mencionado. La última parte principal es el brazo robótico y su programación, encargados de manipular las piezas seleccionadas mediante un gripper neumático, además de ubicar la cámara por encima de la figura que va a ser detectada." | |
| 2010-12 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| León, Guanajuato | |
| Público en general | |
| Carrillo Delgado, (2010). "Selección y manipulación de objetos a partir de su forma geométrica y color por medio de un brazo robótico". Tesis de Maestría en Optomecatrónica. Centro de Investigaciones en Óptica, A.C. León, Guanajuato. 95 pp. | |
| TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES | |
| Versión publicada | |
| publishedVersion - Versión publicada | |
| Aparece en las colecciones: | MAESTRIA EN OPTOMECATRÓNICA |
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