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http://cio.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1002/429| TÉCNICAS DE MEDICIÓN TRIDIMENSIONAL APLICABLES A ROBÓTICA MÓVIL USANDO PROYECCIÓN DE LUZ ESTRUCTURADA | |
| Cesar Augusto Garcia-Isais | |
| NOE ALCALA OCHOA | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| PERFILOMETRÍA, TÉCNICAS DE MEDICIÓN DE FORMA, RGBD, FFT, ROBÓTICA | |
| "Las técnicas de percepción aplicadas a robótica móvil utilizan desde sensores básicos como los sensores de impacto, los cuales se activan cuando el robot colisiona con obstáculos y así cambiar de trayectoria. Posteriormente se encuentran los sensores ultrasónicos que miden las distancias presentes entre el robot y los obstáculos con el fin de evitarlos recalculando la trayectoria a seguir antes de chocar. Otro tipo de sistemas son los sensores laser los cuales brindan una mayor resolución tanto en el rango de medición como en la cantidad de datos por escaneo. Otro tipo de sensado del entorno es a través de visión por computadora, la cual dependiendo de la aplicación puede ser pasiva (por ejemplo visión monocular o estéreo), o activa con la proyección de luz para detectar las diferentes dimensiones en el espacio de movimiento. En este sentido se tiene entre otros, la proyección de puntos o líneas proyectados con láseres, las cuales requieren de un proceso de escaneo o bien utilizando proyectores, obteniendo la información a partir de una o varias imágenes. El objetivo de este trabajo es la adquisición de datos del entorno a través de técnicas de luz estructurada novedosas a partir de una sola imagen, ya que el movimiento del robot restringe el uso de técnicas convencionales como el cambio de fase o técnicas de Fourier, en las primeras, se requeriría que los objetos estuvieran en reposo y en la segunda no se podrían detectar alturas de los objetos en donde se tuvieran uno o más brincos de fase de 2π. Esto con la motivación de proveer la mayor cantidad de información posible para realizar el mapeo en tres dimensiones lo más apegado a la realidad. Las técnicas propuestas por nosotros en este trabajo son: a) la proyección de varios patrones de franjas, los cuales tienen la ventaja de obtener la información de tres dimensiones a partir de un conjunto de imágenes sin importar la altura del objeto. Y b) se hace uso de una sola imagen empleando técnicas de Fourier, las cuales proporcionan información suficiente para un robot en movimiento para un rango de profundidad considerable. Una de las principales causas de error en la proyección de luz estructurada es la no linealidad del sistema cámara-proyector, por lo que adicionalmente proponemos una solución para corregirla, a través de algoritmos simples." | |
| 2015-01 | |
| Tesis de doctorado | |
| Español | |
| León, Guanajuato | |
| Público en general | |
| García-Isais, (2015). "Técnicas de medición tridimensional aplicables a robótica móvil usando proyección de luz estructurada". Tesis de Doctorado en Ciencias (Óptica). Centro de Investigaciones en Óptica, A.C. León, Guanajuato. 149 pp. | |
| ÓPTICA | |
| Aparece en las colecciones: | DOCTORADO EN CIENCIAS (ÓPTICA) |
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