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http://cio.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1002/325| CONSTRUCCION DE UN MODELO DE MEMORIA VISUAL PARA LA NAVEGACION DE ROBOTS HUMANOIDES | |
| Alan Lopez-Martinez | |
| Francisco Javier Cuevas-de-la-Rosa | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| ROBÓTICA, NAVEGACIÓN AUTÓNOMA, ALGORITMO GENÉTICO, PROCESAMIENTO DE IMÁGENES | |
| "El problema de navegación de robots consiste en el desplazamiento seguro de éstos dentro de un ambiente, sea éste estructurado o no, lo cual implica la solución a tres problemas diferentes: 1. Determinación de una representación eficiente y adecuada del ambiente a navegar. Esto a través de un mapa que describa el espacio de navegación; 2. Auto-localización. Es necesario que el robot logre localizarse en l mapa; 3. Diseño de leyes de control. Debe ser posible el desplazamiento del robot de un punto A a un punto B con leyes de control adecuadas. La presente tesis expone el trabajo realizado con el objetivo de proveer una solución a la primera de las problemáticas ya expuestas: el modelado del ambiente de navegación. Existen varios trabajos que proponen soluciones para la adecuada representación de un ambiente [26, 8, 17]. Tales representaciones pueden ser divididas en dos familias: las geométricas y las topológicas. En las primeras, el espacio de navegación se representa en un marco de referencia euclidiano, mientras que en las segundas el ambiente es descrito de forma cualitativa. El proyecto se orienta a la construcción de un mapa topológico, es decir, un mapa sin información métrica del ambiente, en la forma de una memoria visual. Dicha memoria puede estar constituida por tres partes. La primera es un grafo donde cada imagen que se considera clave bajo ciertos criterios y que modela topológicamente el ambiente, es un nodo. La segunda mantiene los mismos nodos que la primera pero asigna una arista a cada nodo. Y la tercera disminuye el número de nodos estructurando el grafo incluyendo aristas en caminos visuales." | |
| 2014-11 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| León, Guanajuato | |
| Público en general | |
| López Martínez, (2014). "Construcción de un modelo de memoria visual para la navegación de robots humanoides". Tesis de Maestría en Optomecatrónica. Centro de Investigaciones en Óptica, A.C. León, Guanajuato. 66 pp. | |
| OPERACIONES MECANIZADAS | |
| Aparece en las colecciones: | MAESTRIA EN OPTOMECATRÓNICA |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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