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http://cio.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1002/438| LOCALIZACIÓN DE ROBOTS HUMANOIDES BASADA EN APARIENCIA A PARTIR DE UNA MEMORIA VISUAL | |
| Noé G. Aldana-Murillo | |
| J Ascencion Guerrero-Viramontes | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| COMPARACIÓN DE IMÁGENES, MEMORIA VISUAL, ROBOTS, BRIEF, ORB, SURF | |
| "El objetivo planteado en esta tesis es la localización de un robot humanoide a partir de una memoria visual. Una memoria visual es un conjunto de imágenes organizadas como un mapa topológico que modela un ambiente. El problema de localización en una memoria visual consiste en encontrar la imagen de la memoria visual más similar a la observada por la cámara a bordo del robot en su ubicación actual. Para la solución de este problema de localización basada en apariencia, se requiere comparar la imagen de entrada con todas las imágenes de la base de datos que forman la memoria visual. Para la localización del robot, se utilizó como herramienta el algoritmo de bolsa de palabras (BoW, por sus siglas en inglés). Mediante esta herramienta, se construyeron siete vocabularios visuales, todos basados en el uso de características locales: como BRIEF, ORB, SURF, y características en el espacio de color, en particular en el espacio HLS. Se construyó un vocabulario para uso específico en robots humanoides: el vocabulario BRIEFROT. Después de haber creado los vocabularios visuales, se realizaron pruebas para sintonizar los parámetros de los vocabularios a partir de la mayor cantidad de resultados correctos obtenidos. Una vez ajustados los parámetros, se ejecutaron pruebas con cinco bases de datos distintas: tres en interiores y dos en exteriores. Las pruebas se realizaron conociendo de antemano la localización del robot y sin el conocimiento previo de la posición actual del robot. Los algoritmos se implementaron en C++ usando las librerías OpenCV 2.4.3 y DBow2. Los resultados demuestran que el vocabulario BRIEFROT, creado en esta tesis para el uso en robots humanoides, logró un buen desempeño durante las pruebas realizadas con las bases de datos. Además, dicho vocabulario también mostró una adecuada robustez a oclusiones y cambios de iluminación." | |
| 2014-10 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| León, Guanajuato | |
| Público en general | |
| Aldana-Murillo, (2014). "Localización de robots humanoides basada en apariencia a partir de una memoria visual". Tesis de Maestría en Optomecatrónica. Centro de Investigaciones en Óptica, A.C. León, Guanajuato. 75 pp. | |
| ÓPTICA | |
| Aparece en las colecciones: | MAESTRIA EN OPTOMECATRÓNICA |
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