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http://cio.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1002/1084| VISION-BASED OBSTACLE AVOIDANCE FOR QUADROTOR NAVIGATION | |
| Sergio Marcelino Trejo Fuentes | |
| Gerardo Flores | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| Artificial vision Sense and avoidance Unmanned aerial vehicles Kalman filter Stereo vision Robotic operating system | |
| "This thesis presents a vision-based methodology which makes use of a stereo camera rig and a one-dimension LiDAR to estimate free obstacle areas for quadcopter navigation. The presented approach fuses information provided by a depth map from a stereo camera rig, and the sensing distance of the 1D-LiDAR. Once the depth map is filtered with a Weighted Least Squares filter (WLS), the information is fused through a Kalman filter algorithm. To determine if there is a free space large enough for the quadcopter to pass through, this approach marks an area inside the disparity map by using the Kalman Filter output information. The whole process is implemented in an embedded computer Jetson TX2 and coded in the Robotic Operating System (ROS). Experiments demonstrate the effectiveness of this obstacle detection approach." Esta tesis fue apoyada por el Proyecto FORDECyT-CONACYT 292399 “Generación de Estrategias Científico-Tecnológicas con un enfoque multidisciplinario e Interinstitucional para afrontar la amenaza que representa los complejos ambrosiales en los sectores agrícola y forestal de México”. | |
| 2019-08 | |
| Tesis de maestría | |
| Inglés | |
| León, Guanajuato | |
| Trejo Fuentes, (2019). "Vision-based obstacle avoidance for quadrotor navigation". Tesis de Maetsría en Optomecatrónica. Centro de Investigaciones en Óptica, A.C. León, Guanajuato. 80 pp. | |
| INTELIGENCIA ARTIFICIAL | |
| Versión publicada | |
| publishedVersion - Versión publicada | |
| Aparece en las colecciones: | MAESTRIA EN OPTOMECATRÓNICA |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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| 17623.pdf | Texto completo/Full text | 1.58 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |